Das macht nicht der Zoll (es gibt keinen Zoll auf Fahrzeugeinfuhren), sondern das Finanzamt (wie in Österreich).
Traudl, was du verlinkt hast, betrifft hpts. den Verkauf von Fahrzeugen innerhalb Kroatiens, kleine Änderungen für die Einfuhr gibt‘s aber auch.
Obwohl das Gesetz seit 1.1.2018 gilt sind aber jetzt ein paar Unklarheiten aufgetreten, Kroatien halt, daher empfehle ich, kurz vor Einfuhr des Fahrzeuges die Gesetzeslage zu prüfen, die Kosten werde;bei diesem Fahrzeug aber überschaubar bleiben, also keine Panik.
Aber viel wichtiger, eine Übergangsfrist für die Einfuhr von 6 Monaten gilt keineswegs für dein Fahrzeug, das du jemandem in Kroatien zur Verfügung stellst. Derjenige darf dieses Auto nicht lenken, wenn er kein Steuerdelikt begehen will.
Die Übergangsfrist gilt etwa für dich, wenn du deinen Wohnsitz von D nach CRO verlegst, dann hast du für dein Fahrzeug 6 Monate Zeit für die Entscheidung „Einfuhr und Versteuerung in CRO“ oder „Verkauf in D“. Nach diesen 6 Monaten darfst auch du dein Fahrzeug in CRO nicht mehr mit D-Zulassung fahren.
Euer Familienmitglied (Verwandschaftsgrad unerheblich) darf dieses Fahrzeug derzeit also überhaupt nicht lenken, es sei denn, du selbst sitzt als Beifahrer darin mit einem Herzinfarkt und musst ins Krankenhaus gebracht werden.
Das gilt unter meiner Annahme, dass euer Familienmitglied, das beschenkt werden soll, seinen Hauptwohnsitz in CRO hat und dort einkommenssteuerpflichtig ist.